Als Erkinger von Rodenstein 1347 seine Rechte zu Steinau an Wilhelm von Katzelnbogen verkauft, wird das Dorf erstmals urkundlich erwähnt. Auch in dem "Weistum für die Rodensteiner Mark" vom 18. Dezember 1457 wird "Steinaw" genannt.

Der dreißigjährige Krieg (1618-48) hinterließ auch in Steinau seine schlimmen Spuren. Der einzige Überlebende in Steinau war der Bauer Jakob Kliem.
In der Folgezeit erholt sich das Dorf jedoch; Bauernhöfe siedeln sich an. Zu dieser Zeit gehört Steinau zur Bürgermeisterei Neunkirchen.

Eine Öl- und eine Getreidemühle entstehen und werden bis kurz nach Ende des II. Weltkrieges betrieben.

Das Schulhaus mit seinem markanten Turm wurde 1901 fertiggstellt und ist bis heute Zentrum und Wahrzeichen Steinaus.